В заголовке примера написано:
Custom REST Service - Map Service Legends
Следовательно можете написать свой собственный REST сервис, который будет работать также как этот пример.
Или использовать стандартную функциональность "динамического картографического" сервиса.
Вызов http:// <mapservice-url>/legend генерирует картинку в папке output и возвращает ссылку на эту картинку. Он появился в версии 10.0.
И если у Вас не возвращается ссылка или она Вам не доступна, то разбирайтесь с настройками сервиса.
10.0 уж слишком стар. В 10.1 радикально поменялось ядро ArcGIS for Server. Пора бы менять :)