Удалось решить проблему ArcObjects c Delphi .
1.Нужно в реестре сделать копии записей в ветке [HKEY_CLASSES_ROOT\TypeLib\
где название раздела a.0  с именем 10.0 для всех модулей как это написано здесь 
http://forums.arcgis.com/threads/4100-arcgis-10-and-delphi2. Создать пакет с помощью утилиты  tlibimp.exe как указано здесь 
http://gis-lab.info/forum/viewtopic.php?t=5183? добавив дополнительно библиотеку ArcGISVersion.dll из ProgramFiles\Common files\Arcgis\bin
3. В проекте перед выполнением кода необходимо выполнить дополнительную процедуру. Ну как то так:
program Project1;
uses
  Forms,
  ArcGISVersionLib_TLB,
  esriSystem_tlb,
  ActiveX,
  Unit1 in 'Unit1.pas' {Form1};
{$R *.res}
procedure InitApp(app: TApplication );
var
AoInitialize: IAoInitialize;
  status: TOleEnum;
  res: HRESULT;
  bool_res:   WordBool;
  verManager : TVersionManager;
  i_agVersion : IArcGISVersion;
begin
  verManager := TVersionManager.Create(app);
  i_agVersion := verManager.DefaultInterface as IArcGISVersion;
  res := i_agVersion.LoadVersion(ArcGISVersionLib_TLB.esriArcGISEngine,'10.0',bool_res);
  if (res <> S_OK) then
  begin
    Exit;
  end;
  if (not bool_res) then
  begin
    Exit;
  end;
  AoInitialize:=CoAoInitialize.Create as IAoInitialize;
  status := AoInitialize.IsProductCodeAvailable(esriSystem_TLB.esriLicenseProductCodeEngineGeoDB );
  if (status <> esriSystem_TLB.esriLicenseAvailable) then
    begin
       Exit;
    end
  else
    begin
      status := AoInitialize.Initialize(esriSystem_TLB.esriLicenseProductCodeEngine    );
      if (res <> S_OK) then
      begin
        Exit;
      end;
      if (status <> esriSystem_TLB.esriLicenseCheckedOut) then
      begin
        Exit;
      end;
    end;
end;
begin
  Application.Initialize;
  InitApp(Application);
  Application.CreateForm(TForm1, Form1);
  Application.Run;
end.